Robot 4 axes

En centrifugeuse, répéter l'essai en différents points du modèle ou enchaîner deux types d'essais nécessite d'arrêter la centrifugeuse pour déplacer ou changer l'équipement embarqué. Ces arrêts successifs provoquent sur le modèle des cycles de chargement et de déchargement qui peuvent entraîner des évolutions irréversibles de l'état du sol. Si tel est le cas, la répétabilité des essais dans un même conteneur se trouvera affectée. Dans les modèles en argile, il faut en outre reconsolider le modèle après chaque arrêt pendant plusieurs heures, ce qui peut augmenter considérablement la durée totale des essais.

Ces différentes considérations ont conduit l’équipe de la centrifugeuse à se doter d'un ensemble robotisé, placé dans la nacelle de la centrifugeuse. Ce téléopérateur à quatre axes dispose d'un magasin (2) et d'un changeur d'outils (1). Il peut donc enchaîner différentes opérations sur le modèle sans arrêter la centrifugeuse.